Jakob Friedrich Theodor Audorf, der Jüngere, war Schlossermeister, Arbeiterführer, Redakteur und Dichter. Er  ist der Sohn  des Haartuchwebers Johann Hinrich Jakob Audorf(1807-1891), der eine so bedeutende Rolle in der frühen Arbeiterbewegung  in Hamburg innehatte, dass zehntausend Menschen, Fahnen schwenkend, 1891 seinem Sarg folgten. Durch diesen Vater, ein „Zoon Politicon“, früh geprägt, gründete Jakob Audorf 1863 als einer der elf Hamburger Delegierten in Leipzig den „Allgemeinen Deutschen Arbeiterverein“ und wurde zum Mitglied des Vorstandes im Präsidium Lassalles gewählt.
 Die größte Bedeutung des Maschinenbauers  Jakob Audorf, der 1855  Gedichte, vorwiegend Wander-, Natur- und Liebeslieder, kleine Prosaarbeiten und  soziale Lyrik zu schreiben begann, erhielt er aber im Jahr 1864 anlässlich des Todes von Ferdinand Lassalle. Zur Melodie der Marseillaise  dichtete er das Lied „Wohlan, wer Recht und Wahrheit achtet“  für den Allgemeinen Deutschen Arbeiterverein. Diese Deutsche Arbeitermarseillaise wurde sofort sehr populär und   war bis zum Ende des 19. Jahrhunderts das verbreiterste Arbeiterlied überhaupt  und wurde gemeinsam stets am Ende der  großen Arbeiterversammlungen in Hamburg gesungen.

Am 5.September 1960 wurde der Audorfring im Stadtteil Hamburg-Horn nach ihm benannt.